主頁（http://www.by236.com）：一種基于雙天線的北斗定位系統設計與實現 前期實際北斗模塊定位誤差統計分析中得出了北斗模塊的定位誤差分布服從正態分布，根據北斗模塊定位誤差分布的規律，利用在同一塊電路板上的雙天線模塊接收北斗定位信號，將定位信息傳給TMS320F28335DSP芯片，DSP對北斗模塊給出的定位信息做實時算法處理，并將處理后的定位信息傳給嵌入式ARM芯片，ARM芯片在TFT液晶屏上更新定位信息，同時根據用戶要求來設置北斗模塊的工作模式。在接收不到北斗定位信息時DSP利用UKF濾波算法，將預測定位信息發送給ARM芯片，并標記為預測信息，且顯示在TFT液晶屏上。 北斗定位系統是我國自主開發的全球定位系統，目前北斗定位系統在軌運行衛星已達16顆，截止2012年12月27日，我國的北斗定位系統空間信號接口控制文件正式版已公布，北斗定位導航業務正式對亞太地區提供無源定位、導航及授時服務。該系統可為汽車、客機和輪船等常用交通工具提供定位服務，為精確制導武器提供定位導航服務，其對我國軍事國防事業擺脫對國外GPS系統依賴有著重要意義，另外對農牧業、漁業生產也有著重要意義。 在眾多實際應用背景下，如何提高衛星定位導航系統的定位精度就顯得尤為重要。本文提出一種基于雙天線結構的構想，以提高北斗定位模塊的定位精度為目的，在嵌入式ARM+DSP系統上實現北斗定位系統。 1 系統設計思想 在衛星定位系統眾多應用中，常用于描述衛星定位精度的參數主要有水乎均方根誤差(Distance Root-Mean-Square，DRMS)、圓概率誤差(Circular Error Probable，CEP)和球概率誤差(Spherical Error Probable，SEP)等，這些參數被廣泛用于測量和各種定位系統中，其計算和準確性與定位誤差的三維分布特征密切相關。文獻證明在一般情況下，定位誤差的三維分布呈橢球狀，被稱為誤差橢球。其幾何特征主要包括橢球的軸方向、軸長和軸比。軸方向是橢球的3個主軸所在的方向，軸長是定位誤差在橢球軸方向上的標準差，軸比是橢球3個軸長之間的比值。誤差橢球的軸比決定了真實位置落在DRMS圓上的概率。 在對文獻分析后，進行單點100組連續北斗模塊定位測試，統計誤差分布規律，經實際測試、統計分析得出北斗模塊的實際定位誤差近似服從正態分布，北斗定位模塊的水平定位誤差依91%的概率收斂于8～10 m之間，其中9 m處的分布概率為82%，如圖1所示。
DRMS值為9.0 m，記作R，在實際測量中北斗模塊給出一組定位數據(a1，b1)，記作A，a1、b1分別表示經度和緯度信息，則以(a1，b1)為圓心的DRMS圓如圖2所示。
在同一塊電路板上使用雙天線模塊接收北斗定位導航信息，由于將兩個天線并排安放，所以在任意時刻兩個北斗定位模塊相對于北斗衛星的通信鏈路相同，兩個北斗定位模塊可見星情況和接收到的前端衛星定位信息也相同。假定某一時刻兩個模塊接收到的定位信息分別為(a1，b1)和(a2，b2)，以(a1，b1)和(a2，b2)為圓心，R為半徑的DRMS圓，兩圓記為A、B，則真實點依大概率收斂于兩個圓交點中(a3，b3)、(a4，b4)。根據前一時刻的位置信息和速度信息可排除其中一個交點(a3，b3)或(a4，b4)，則剩下的點就為真實位置的最大概率分布點。
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