主頁（http://www.by236.com）：如何在防暴機(jī)器人中應(yīng)用PLC控制系統(tǒng) 為了適應(yīng)不同環(huán)境下的應(yīng)用,移動機(jī)器人由于具有優(yōu)越的機(jī)動性和靈活性而備受青睞,在許多場合投入實(shí)際應(yīng)用,如核工業(yè)檢測,消防、火場檢測,有毒、易燃、易爆氣體場所探測,采礦、星球探測及無人戰(zhàn)場等，并且移動機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件和軟件結(jié)構(gòu)也不相同。本文涉及到的移動機(jī)器人是應(yīng)用在防爆系統(tǒng)中,控制系統(tǒng)要求高穩(wěn)定性、可靠性和實(shí)時性,對其進(jìn)行控制是一種既經(jīng)濟(jì)又能充分滿足設(shè)計(jì)要求的有效方法，并且采用西門子的S7-200系列的PLC作為控制器。 1 移動機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 1.1 控制系統(tǒng)組成及PLC控制原理 一般的控制系統(tǒng)采用工控機(jī)控制整個系統(tǒng)的工作,工控機(jī)工作可靠、控制準(zhǔn)確、使用方便。防爆機(jī)器人一般工作在室外環(huán)境和野外環(huán)境,工作環(huán)境惡劣。作為移動機(jī)器人,整個控制系統(tǒng)要求盡量輕便,這時若采用工控機(jī)則整個系統(tǒng)不夠方便、靈活。PLC具有良好的穩(wěn)定性、結(jié)構(gòu)輕巧,采用兩個PLC作為上、下位機(jī),則系統(tǒng)輕巧靈活。根據(jù)操作和控制要求,控制系統(tǒng)選用西門子公司的S7-200系列的PLC,該PLC可以滿足多種多樣的自動化控制需要。由于具有緊湊的設(shè)計(jì)、良好的擴(kuò)展性、低廉的價格以及強(qiáng)大功能的指令,使得整個控制系統(tǒng)的性價比大大提高,操作也簡單易行;同時,系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性和控制的準(zhǔn)確性也得到了保證。控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。 此防爆機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要由上、下位機(jī)兩部分組成。上位機(jī)PLC(CPU224)用于整個系統(tǒng)的啟停控制,控制臺上為一系列控制按鈕,控制臺將希望的機(jī)器人的動作傳到上位機(jī)的PLC和上位I擴(kuò)展模塊(EM221)里,操縱桿將電位器的位置通過PLC的擴(kuò)展A/D模塊(EM231)將模擬量轉(zhuǎn)化為數(shù)字量, 通過上位PLC和下位PLC(CPU224)的通訊,將這些數(shù)據(jù)傳輸?shù)较挛?SPAN style="FONT-FAMILY: 宋體; FONT-SIZE: 12px" lang=EN-US>PLC
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