主頁（http://www.by236.com）：如何在防暴機器人中應用PLC控制系統(2) 。同時,上位機接收來自下位機的溫度、位置、角度等狀態信息。為了將這些數據顯示,選用性價比較高的數碼管與上位PLC進行相應的連接,然后將這些數據準確地顯示出來。防爆機器人機體上的攝像頭將機器人工作現場的畫面傳送到控制臺的顯示器上,在顯示器上實時反映機器人的工作狀態,便于操作者根據實際情況控制排爆機器人的動作。 下位機的PLC一方面接收上位機傳過來的指令,并和O擴展模塊(EM222)一起通過繼電器組對直流電機驅動器進行控制而對相應的直流電機動作進行控制, 完成操作者希望的機器人的動作;另一方面,從工作現場采集到溫度、位置、角度等模擬信號,通過模擬量擴展模塊(EM231)將其模擬量轉換為數字量。通過與上位機PLC的通訊,將這些數據傳送到上位PLC上。 1.2 數據信號傳輸媒介 數據信號傳輸媒介多用光纜和電纜,光纜傳輸容量大,傳輸距離長,抗電磁干擾能力強,但是對安裝技術要求高,并且價格相對昂貴。電纜作為信號傳輸媒介,價格便宜,安裝方便,數據傳輸準確、快速,但是有線通訊有許多局限性,例如整個系統由于電纜的存在而不夠靈活。 在實際使用過程中,為了解決有線通訊的局限性,采用無線數傳模塊進行數據信號的傳輸。無線數傳模塊體積小、使用方便,但是數據傳輸的誤碼率比較高,易受電磁干擾。這里采用的TDX-1000無線通信模塊包括無線接收、發射、FSK調制方式,并采用前向糾錯信道編碼技術,提高了數據抗突發干擾和隨機干擾的能力。接口方式是5V TTL電平兼容接口,無線通信模塊是半雙工的,收/發的切換通過收發控制信號線實現。 2 軟件系統的設計 2.1
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